本节解释串口通讯概念、应用场景、性能指标。

本节介绍自定义通讯协议制定原则，数据帧格式，并解释 Modbus-RTU 和 Mavlink协议。

本节首先简介UART和DMA功能（以STM32为例，STM32基因种自带这两个功能）；接着详解了参数配置，4种中断组合情况以及中断优先级设置，并引入环形缓冲区，提高内存使用率。最后部分，对比了所有通讯机制，指出最优方案（轮询、中断、RTOS）。

本节使用 CubeMX 图形工具配置串口收发，基于HAL驱动库，移植环形缓冲区LwRB，实现上一节所提最优的串口收发方式（LL驱动库方式可以直接参照上一节参考资料）。

本节介绍串口通讯中常见异常以及解决方法。本节通讯机制基于RXNE+IDEL中断+线程处理+线性缓存，总体来说，通过参考前两节，优化通讯机制来解决这些问题。