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一、编写简单的发布者和订阅者（C++）1.1 编写发布者节点1.2 编写订阅者节点1.3 构建节点1.4 测试发布者订阅者二、编写简单的服务和客户端（C++）2.1 编写服务节点2.2 编写客户端节点2.3 构建节点2.4 测试服务和客户端
一、编写简单的发布者和订阅者（C++）
1.1 编写发布者节点
在 src 下，创建 talker.cpp，粘贴如下代码
对上边的内容进行一下总结：
- 初始化ROS系统
- 向主节点宣告我们将要在
chatter话题上发布std_msgs/String类型的消息
- 以每秒10次的速率向
chatter循环发布消息
1.2 编写订阅者节点
在 src 下创建 chatter.cpp，并粘贴如下代码
同样地，我们来总结一下：
- 初始化ROS系统
- 订阅
chatter话题
- 开始spin自循环，等待消息的到达
- 当消息到达后，调用
chatterCallback()函数
1.3 构建节点
1.4 测试发布者订阅者
二、编写简单的服务和客户端（C++）
2.1 编写服务节点
在beginner_tutorials包中创建
src/add_two_ints_server.cpp文件并粘贴以下内容进去：2.2 编写客户端节点
在beginner_tutorials包中创建
src/add_two_ints_client.cpp文件并粘贴以下内容进去2.3 构建节点
再来编辑一下beginner_tutorials里面的
CMakeLists.txt文件，文件位于~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，并将下面的代码添加在文件末尾：现在可以运行
catkin_make：2.4 测试服务和客户端
- Author:felixfixit
- URL:http://www.felixmicrospace.top/article/ros_pub_sub
- Copyright:All articles in this blog, except for special statements, adopt BY-NC-SA agreement. Please indicate the source!
