传感器支持接口

1. I2C

2. SPI

3. Serial/UART

4. CAN bus with UAVCAN

前后端分离架构

驱动代码工作方式

1. 传感器后端驱动运行在背景线程（background thread）,完成原始数据采集，转化标准单位后，存储在缓存中。

2. 主线程运行在固定频率，从传感器驱动前端获取最新数据。

示例1：测距仪前端

1. 调度器周期调用 Copter::read_rangefinder() 方法（20Hz）；

2. Rangefinder 前端框架数据更新方法 ，在内部遍历所有驱动实例 drivers[i]→update 。

示例2：测距仪串口后端

1. 配置串口参数；

2. 根据参数设置，使用串口管理器，查找 uart ；

3. 调用后端更新方法void AP_RangeFinder_Backend_Serial::update(void)时，get_reading 方法检查接收字符并解码。（特别的对于串口驱动，接收到的数据存储在缓存中，实际数据处理在主线程中。而 I2C 和 SPI 驱动，则register_periodic_callback，在周期回调中完成数据更新。）

示例3：测距仪 I2C 后端

1. 前端获取I2C总线设备 _dev，初始化时传递给后端；

2. 后端初始化时，注册回调函数，20Hz 周期执行AP_RangeFinder_LightWareI2C:timer；

3. 在AP_RangeFinder_LightWareI2C:timer中调用 get_reading 方法，完成传感器数据读取，单位转化。

示例4：惯导 SPI 后端

1. 前端获取SPI 总线，初始化时传递给后端；

2. 后端初始化时，配置 SPI 通讯参数，注册周期回调（AP_InertialSensor_MPU9250::_read_sample，1000 Hz）；

3. SPI读取数据并解码转换，由于_read_sample 在周期调用代码里，因此不需要信号量做保护。

额外建议

引用

1. Sensor Drivers — Dev documentation (ardupilot.org)