type
date
slug
category
icon
password
ArduPilot 系列博文介绍
ArduPilot是一个功能强大的开源自动驾驶仪软件项目，适用于各种无人系统，包括飞机、多旋翼、车辆、船只和潜水器。本系列博文旨在深入探讨ArduPilot的各个方面，从基础知识到高级应用，帮助读者全面了解和掌握这一技术。
1. ArduPilot 简介
- ArduPilot 的历史和发展
- 支持的平台和硬件
- 主要特性和优势
2. 环境搭建
- 开发环境配置
- SITL (Software In The Loop) 模拟器设置
- 硬件连接指南
3. ArduPilot 基础
- 代码结构和主要模块
- 飞行模式详解
- 参数系统介绍
4. 传感器和硬件集成
- 常用传感器（GPS、IMU、气压计等）的集成
- 电机和舵机控制
- 通信模块（遥控器、数传）
5. 飞行控制算法
- PID控制原理
- 姿态估计和控制
- 导航算法
6. MAVLink 协议
- MAVLink协议介绍
- 自定义MAVLink消息
- 地面站通信实现
7. 日志系统和故障诊断
- 日志记录机制
- 日志分析工具使用
- 常见问题排查方法
8. 高级功能开发
- 自定义飞行模式
- 任务规划和执行
- 避障和路径规划
9. 性能优化
- 代码优化技巧
- 参数调优方法
- 资源管理和内存优化
10. 实际应用案例
- 无人机测绘应用
- 农业植保系统
- 水下机器人控制
通过这个系列，读者将能够全面了解ArduPilot的工作原理，掌握开发和调试技能，并能够将其应用到实际项目中。每篇博文将深入探讨相关主题，提供代码示例和实践经验，帮助读者更好地理解和运用ArduPilot技术。
嵌入式STP_RTOS系列博文介绍
本系列博文旨在深入探讨自编嵌入式实时操作系统(RTOS)的设计和实现过程。通过step-by-step的方式，我们将从零开始构建一个基本的RTOS，并逐步添加更多高级功能。这个系列适合对嵌入式系统和操作系统原理感兴趣的开发者，无论是初学者还是有经验的工程师都能从中获益。
1. RTOS基础概念
- 什么是RTOS及其重要性
- RTOS vs 裸机系统
- 常见RTOS特性概述
2. 开发环境搭建
- 选择目标硬件平台
- 开发工具链配置
- 基本驱动程序准备
3. 最小RTOS内核实现
- 任务概念和数据结构
- 任务创建和切换机制
- 简单的调度器实现
4. 中断管理
- 中断处理机制
- 中断优先级管理
- 中断与任务切换的配合
5. 内存管理
- 静态内存分配
- 动态内存分配算法
- 内存保护机制
6. 任务调度算法
- 优先级调度
- 时间片轮转调度
- 混合调度策略
7. 任务同步机制
- 信号量的实现
- 互斥量的实现
- 事件标志组
8. 任务通信
- 消息队列
- 邮箱
- 管道
9. 时间管理
- 系统滴答器
- 延时函数实现
- 软件定时器
10. 高级特性实现
- 优先级反转处理
- 死锁检测与预防
- 低功耗模式支持
11. 调试与性能分析
- RTOS内核调试技巧
- 任务运行时间统计
- 性能瓶颈分析
12. 实际应用案例
- 将RTOS应用到实际项目
- 常见问题及解决方案
- 优化建议
通过这个系列，读者将逐步掌握RTOS的核心概念和实现技术，最终能够根据自己的需求开发或定制RTOS。每篇博文将包含理论讲解、代码示例和实践练习，帮助读者深入理解RTOS的工作原理和设计思路。
