Core libraries:

• AP_AHRS - 采用DCM（方向余弦矩阵方法）或EKF（扩展卡尔曼滤波方法）预估飞行器姿态。

• AP_Common - 所有执行文件（sketch格式，arduino IDE的文件）和其他库都需要的基础核心库。

• AP_Math - 包含了许多数学函数，特别对于矢量运算。

• AC_PID - PID控制器库。

• AP_InertialNav - i扩展带有gps和气压计数据的惯性导航库。

• AC_AttitudeControl - 姿态控制相关库（姿态、位置控制相关PID方法）。

• AC_WPNav - 航点相关的导航库。

• AP_Motors - 多旋翼和传统直升机混合的电机库。

• RC_Channel -更多的关于从APM_RC的PWM输入/输出数据转换到内部通用单位的库，比如角度。

• AP_HAL, AP_HAL_ChibiOS, AP_HAL_Linux -硬件抽象层库，提供给其他高级控制代码一致的接口，而不必担心底层不同的硬件。

Sensor libraries:

• AP_InertialSensor -读取陀螺仪和加速度计数据，并向主程序执行标准程序和提供标准单位数据（deg/s，m/s）。

• AP_RangeFinder -声呐和红外测距传感器的交互库。

• AP_Baro - 气压计相关库。

• AP_GPS - GPS相关库。

• AP_Compass - 三轴罗盘相关库。

• AP_OpticalFlow - 光流传感器相关库。

Other libraries:

• AP_Mount, AP_Camera, AP_Relay - 相机安装控制库，相机快门控制库

• AP_Mission - 从eeprom（电可擦只读存储器）存储/读取飞行指令相关库