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使用范例 - 烧录Pixhawk使用范例 - SITL模拟理解样例代码The hal referenceThe setup() and loop() functionsThe AP_HAL_MAIN() macro
官方推荐解析范例做为探索源码第一步，通过阅读、编译和运行范例，可以理解源码API接口和约定。本节简介如何使用。
使用范例 - 烧录Pixhawk
./waf list|grep 'examples'可查询到提供的范例
- 上传到硬件上，可以通过 console 查看输出（对于Pixhawk ,是连接的USB）
消息也可以输出到 mavproxy（适用于linux系统）
使用范例 - SITL模拟
理解样例代码
The hal reference
使用AP_HAL功能，需要声明一个hal引用（实际声明在AP_HAL_XXX 库中），以访问 AP_HAL::HAL 对象提供的硬件相关接口，包括打印信息到控制台，休眠和I2C/SPI总线通讯。
- hal.console->printf() to print strings
- AP_HAL::millis() and AP_HAL::micros() to get the time since boot
- hal.scheduler->delay() and hal.scheduler->delay_microseconds() to sleep for a short time
- hal.gpio->pinMode(), hal.gpio->read() and hal.gpio->write() for accessing GPIO pins
- I2C access via hal.i2c
- SPI access via hal.spi
The setup() and loop() functions
setup() ：调用一次，初始化库
loop()：连续运行，完成实际工作
The AP_HAL_MAIN() macro
AP_HAL_MAIN(); 通过宏添加main函数
- Author:felixfixit
- URL:http://www.felixmicrospace.top/article/library_example_sketch
- Copyright:All articles in this blog, except for special statements, adopt BY-NC-SA agreement. Please indicate the source!
