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本节解释ArduPilot 源码中涉及概念术语、背景知识和相关理论（持续更新ing）
基础知识
常见术语
- 惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)
- 姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)
- 地磁角速度重力MARG(Magnetic,Angular Rate, and Gravity)
- 微机电系统MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems)
- 自由度维数DOF(Dimension Of Freedom)
- 无人驾驶飞行器UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
- 扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)
- 无损卡尔曼滤波UKF(Unscented Kalman Filter)
- 惯性导航系统INS(Inertial Navigation System)
- 全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation Satellite System)
- 天文导航系统CNS(Celestial Navigation System)
- 可垂直起降VTOL(Vertical Take-off and Lnding)
坐标系：有两个基本坐标系，地球固连坐标系（地理坐标系，Earth Frame）和机体坐标系（载体坐标系，Body Frame）。实际控制中，关心机体空间姿态，即载体坐标系和地理坐标系之间的旋转关系。
姿态表示方法：有欧拉角，旋转矩阵和四元数三种方法。
导航的基本原则：保证两个基本坐标系的正确转化，没有误差。为了达到这个目标，需要对两个坐标系进行实时的标定和修正。
- 偏航yaw修正由电子罗盘（基于载体）、地磁（基于地理）对比修正误差补偿得到。
- 俯仰pitch和横滚roll上的修正由加速度计（基于载体）、重力（基于地理）对比修正误差得到。
- Author:felixfixit
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