定深模式日志分析 | Felix’s Micro Space

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日志记录源码

分析【ArduSub/Log.cpp 】源码可知，程序在log_Control_Tuning 结构体中定义了日志需记录的字段，写日志接口Log_Write_Control_Tuning 实例化为struct log_Control_Tuning pkt ，并将每个字段赋值，调用写日志接口存储进入日志文件中。

油门控制输入（throttle_in）和输出（throttle_out）；

期望深度desired_alt通过 pos_control 对象提供的get_pos_target_z_cm() 接口获取，并除以100，单位转换为m。结合
定深模式源码分析中深度控制逻辑中，调用了 pos_control对象提供的set_pos_target_z_cm 和 set_pos_target_z_from_climb_rate_cm接口，而日志获取的期望深度就是获取深度控制中设置的值；

气压计高度 BarAlt 直接从压力深度传感器获取；

对于装载测距仪机器，desired_rangefinder_alt和rangefinder_alt 为测距仪期望高度和采集的实际高度；

期望爬升率target_climb_rate 通过get_vel_target_z_cms()获取，又油门控制输入指定。

导出日志分析

日志文件中的记录格式由LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_CONTROL_TUNING_MSG)指定。通过查看日志文件中 CTUN(Control Tuning)包，结合文件中LoggerMessage字段说明，记录字段含义如下：

序号	缩写	全称	中文	单位
1	ThI	Throttle Input	油门输入	(0,1000)
2	ABst	Angle Boost	飞行器倾斜时的油门补偿	(0,1000)
3	ThO	Throttle Output	油门输出	(0,1000)
4	DAlt	Desired Altitude	期望高度	米(m)
5	Alt	Achieved Altitude	真实高度	米(m)
6	BAlt	Barometric Altitude	气压计高度	米(m)
7	DSAlt	Desired Rangefinder Altitude	声呐期望高度	米(m)
8	SAlt	Achieved Rangefinder Altitude	声呐高度	米(m)
9	TAlt	Terrain Altitude	地形高度	米(m)
10	DCRt	Desired Climb Rate	期望爬升速率	cm/s
11	CRt	Climb Rate	加速度计和气压计计算的爬升速率	cm/s

日志记录源码

导出日志分析

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